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发布时间:2020-01-19

 

原题目:那些被自动驾驶“杀死”的人

图片泉源@unsplash

文|汽车之心(微信 ID:Auto-Bit),作者|陈念航,编辑|王德芙

文|汽车之心(微信 ID:Auto-Bit),作者|陈念航,编辑|王德芙

法国哲学家阿尔伯特·加缪曾经说过,没有哪种死法比车祸更谬妄。 然而 1960 年,加缪死于车祸。

半个多世纪已往了,这样的「随机性残忍」时有发生。

驾驶灵活车已成为大多数成年人做的最危险的事情之一,2018 年,全球因车祸事故造成的殒命人数凌驾 140 万。

这几年自动驾驶在全球规模内燎原式生长,这一手艺据称能消除 94% 由人为失误造成的车祸。

某种水平上,自动驾驶汽车有时机成为救命良方。 但我们还没有走到那一步,自动驾驶的生长还处在中古时期,充满了太多的不确定性和未知。

我们思念这些在自动驾驶历史历程中,由于手艺不够完善而遭遇不幸的人们,生长自动驾驶,每一个到场其中的人都应心存敬畏。

事故一

时间:2016 年 1 月 20 日

所在:京港澳高速河北邯郸段

事故车辆:2014 款白色特斯拉 Model S

罹难者:雅致宁(23 岁)

时间:2016 年 1 月 20 日

所在:京港澳高速河北邯郸段

事故车辆:2014 款白色特斯拉 Model S

罹难者:雅致宁(23 岁)

2016 年 1 月 20 日,京港澳高速河北邯郸段发生了一起追尾事故。

一辆特斯拉 Model S 直接撞上正在作业的门路清扫车,Model S 就地损毁,司机雅致宁不幸身亡。

凭据车辆行车记载仪拍下的画面显示:

2016 年 1 月 20 日 14 时整,雅致宁驾驶车辆从河北邯郸入口进入高速,沿着左侧第一车道行驶。

当天天气晴好,车辆速率也不是很快,14 时 08 分,雅致宁还哼了几句歌。

14 时 09 分,行车记载仪的画面中可以看到前方的门路清扫车正在作业的指示灯,随后开在前面的玄色轿车向右并线到第二车道。

但雅致宁驾驶的特斯拉在距离门路清扫车越来越近时,没有举行减速或者变道,而是径直撞上了前方的门路清扫车。 事故发生后,门路清扫车司机报了警。

经由警方的观察,他们发现在发生事故前,雅致宁驾驶的特斯拉轿车没有举行任何的紧迫制动和逃避措施,直接发生了追尾事故。

事故发生时,雅致宁刚刚 23 岁,他的父亲高巨斌始终无法明白在行车记载仪里明显早就看到了门路清扫车,为什么儿子雅致宁既没有刹车也没有逃避而是直接撞了上去?

高巨斌先容,雅致宁早在 2011 年就考取了驾照。

2013 年,他以大学生的身份参军入伍,在队伍中担任大型军用车辆的驾驶员,一直体现优异。 在 2015 年 9 月,雅致宁复员回家。

事发后,雅致宁队伍的战友和上级都表现,雅致宁的驾驶手艺完全没问题,宁静驾驶的公里数为几万公里。

既然是这样,为何雅致宁没有接纳任何行动?父亲高巨斌表现:「若是不找找这个问题,孩子死不瞑目。 」

于是高巨斌将这起事故的行车记载视频发给了一些专业人士举行剖析,他们得出的一致结论是:这辆特斯拉其时应该处在定速的状态。

后续,特斯拉方面也认可车辆在事故发生前其 Autopilot 系统是开启的状态,这导致了雅致宁在高速上行驶时没有把注重力放在前方门路上,而且 Autopilot 系统也没有识别出前方的门路清扫车,最后导致了这起悲剧。

雅致宁是在 2014 年购置的特斯拉 Model S,其时车上并没有自动驾驶功效,可是响应的硬件已经配齐,包罗 1 个前置的摄像头和 Mobileye EyeQ3 芯片卖力视觉感知;车前方装配了一个非隐藏式毫米波雷达;车辆周身配备了 360 度超声波传感器。

2015 年 10 月,特斯拉最先向全球车主陆续推送 V7.0 版本的软件更新,Autopilot 的主要功效得以解锁,加入了自动车道保持、自动变道和自动泊车三大辅助驾驶功效。 Autopilot 也成为特斯拉着力宣传的卖点。

事故发生的 2016 年 1 月,Autopilot 系统在大部门情形下能够较好识别路况(包罗车道线和其他车辆的位置)并举行处置。

可是针对锥桶、行人这样的小型障碍物,系统还识别不了。 这起事故中,Autopilot 系统没有识别到前方的门路清扫车,以是在碰撞前没有接纳任何措施。

2016 年 7 月,雅致宁的家人将特斯拉的经销商起诉至北京市向阳区人们法院,要求赔偿损失 10000 元,理由是特斯拉在其自动驾驶系统尚不完善过关的情形下仍然通过诱导宣传让用户信托这套系统,应该负担响应的执法责任。

针对赔偿金额,雅致宁家人的署理状师表现,赔偿的几多并不是本案所追求的目的,而是通过这起案件带来一些社会价值:

让民众知道现在自动驾驶的缺陷,希望特斯拉公司能够在宣传、产物营销历程中有一个稳重的态度,不要把自动驾驶作为吸引年轻人的卖点。

在雅致宁事故之后,特斯拉的 Autopilot 系统似乎进入到了事故的怪圈中,连续不断泛起开启 Autopilot 功效后致死致伤、车辆产业损失的事故。

这起事故在发生之后很长一段时间里,没有被太多消息来源,致使民众对这起事故的认知少之又少。

厥后我们知道,2016 年 5 月 7 日发生在美国佛罗里达州的特斯拉 Autopilot 致死事故引起了普遍关注,被称为「全球规模内第一起自动驾驶致死事故」。

但事实上,雅致宁案要比之更早,但在其时只被以为是一起通俗追尾事故,没有引起自动驾驶业内足够的重视和小心,这是很是令人遗憾的。

事故二

时间:2016 年 5 月 7 日

所在:美国佛罗里达州 Wiliston 27 号高速

事故车辆:2015 款玄色特斯拉 Model S

罹难者:Joshua Brown(40 岁)

时间:2016 年 5 月 7 日

所在:美国佛罗里达州 Wiliston 27 号高速

事故车辆:2015 款玄色特斯拉 Model S

罹难者:Joshua Brown(40 岁)

时间来到 2016 年 5 月 7 日,距离雅致宁事故发生不到 4 个月后,在美国佛罗里达州一段没有完全关闭的高速公路上,40 岁的俄亥俄州住民 Joshua Brown 驾驶的一辆 2015 款玄色特斯拉 Model S,撞上了一辆正在左拐的拖挂式卡车。

Joshua Brown 是一位狂热的特斯拉粉、科技喜好者,为自己的爱车取名「Tessy」。 他经常在 Youtube 上发一些与特斯拉有关的视频,是个小有影响力的视频博主。

他曾经在推特上公布了一段特斯拉 Autopilot 系统资助他制止一场车祸的视频,还获得了 Elon Musk 的转推。

据 Brown 的邻人回忆,Brown 曾跟她谈天时谈到:「若是有幸能获得 Elon Musk 的关注,我死也值了。 」

没想到一语成谶。

事故那天天气晴好,头顶是蓝天白云,心情不错的 Joshua Brown 驾驶着他心爱的 Model S 飞驰在佛罗里达州 27 号高速上。

他开启了车上的 Autopilot 系统,将自顺应巡航的速率调至每小时 74 英里。 由于对 Autopilot 系统足够信托,他没有将所有注重力放在车辆前方的门路上。

差不多时间,货运司机 Frank Baressi 驾驶着他的白色拖挂式卡车也行驶在 27 号高速上,但他在 Joshua Brown 的对向车道上。

行至一个路口时,Frank Baressi 举行左转准备下高速。 就在这时,Joshua Brown 和他的特斯拉 Model S 都没有注重到前方正在转弯的的白色卡车。

在没有任何反映的情形下,Model S 朝着卡车车厢撞了上去,车辆挡风玻璃首先撞上车厢底部,车顶被掀掉后从卡车车厢底部穿出,由于速率过快,Model S 还连撞了几个门路围栏、树木另有电话亭后才最终停下。

Joshua Brown 在这场车祸中丧生。

一个鲜为人知的细节是,卡车司机 Frank Baressi 厥后向美联社回忆,事故发生后当他靠近事故车时,闻声车里正在播放影戏《哈利·波特》,其时警员也在事故车上找到了一台便携式的 DVD 播放机。

若他所言为真,这就诠释了为什么 Joshua Brown 在碰撞发生前没有举行任何接受车辆和踩刹车的行动。

这起致死事故引发了全球规模的关注,面临铺天盖地的消息来源和讨论,特斯拉再也不能像处置惩罚雅致宁案那样镇静自若了。

针对这起事故,特斯拉在其官方博客揭晓了声明,他们以为这起事故的特殊之处在于:拖挂车正在横穿公路,且车身较高,这一情形导致了 Model S 的前挡风玻璃与挂车底部首先发生撞击。

倘使其时车辆发生的是正面撞击或追尾事故,即便在高速行驶条件下,Model S 的防撞系统都极有可能制止职员伤亡的发生。

特斯拉同时强调,每一次自动驾驶启动时,车辆都市提醒驾驶员「请始终握住偏向盘,准备随时接受」。 " />

言下之意就是 Joshua Brown 并未根据系统的提醒手握偏向盘,以是特斯拉系统不负主要责任。

而针对车辆系统未检测到白色的拖挂卡车车厢、AEB 系统也没有实时起作用的情形,特斯拉的供应商 Mobileye 也公布了官方声明:

「当前的防碰撞手艺或者自动紧迫制动系统 AEB 的设计,是为了防止与前车车尾的碰撞。 在这起事故中,涉及到对横向行驶车辆的处置惩罚,不属于这一代 AEB 的设计目的。 」

就此将事故责任与自己撇清。

汽车之心基于多位业内专业人士的剖析以为:

在 Joshua Brown 的事故中,毫米波雷达已经检测到前方卡车车厢的存在,但它无法判断车厢的高度,联合视觉感知把卡车白色的「车厢」当成了天上的「白云」,最终系统倾向以为车厢是一块悬在门路上方的路牌。

2017 年 1 月 20 日,美国 NHTSA 给出的事故最终结论是:

没有足够有力的证据讲明特斯拉的自动驾驶系统直接导致了 Joshua Brown 的不幸,将不会对任何一辆特斯拉举行召回。 至此,为期 8 个月的事故观察告一段落。

这起事故受到了全球关注和讨论,也带来了一些深远的影响。 " />

特斯拉和 Mobileye 在这起事故后的 2 个月宣布互助关系破碎,Mobileye 将不再向特斯拉供应 EyeQ 芯片以及响应的视觉算法。

特斯拉对此的诠释是 Mobileye 难以跟上其产物的生长程序,双方分手不行制止;另有听说说是特斯拉想自己开发视觉算法而 Mobileye 差别意才导致双方关系破碎。

厥后的故事各人都知道,特斯拉转向与英伟达举行互助,而且在视觉算法上转向自研,内部建立 Tesla Vision 团队。

2016 年 10 月,特斯拉还公布了全新的 Autopilot 2.0 版本硬件:

英伟达 Drive PX2 芯片;12 个超声波雷达;1 个毫米波雷达;8 个全车摄像头(三现在视、正侧方、侧后方、后置摄像头)。

另一方面,2016 年 7 月特斯拉在中国的经销商被雅致宁眷属告上法庭,加上佛罗里达事故被全球关注——双重压力下,2016 年 8 月份,特斯拉中文官网将「自动驾驶」改为「自动辅助驾驶」。

特斯拉中国公司员工还需接受分外培训,在演示相关功效时,必须将双手放在偏向盘上。

之后很长一段时间,特斯拉 Autopilot 没有出过大问题。

但在当地时间 2018 年 3 月 1 日,一起与 Joshua Brown 事故如出一辙的悲剧又发生了。

事故三

时间:2018 年 3 月 1 日

所在:美国佛罗里达州棕榈滩

事故车辆:红色特斯拉 Model 3

罹难者:Jeremy Banner

时间:2018 年 3 月 1 日

所在:美国佛罗里达州棕榈滩

事故车辆:红色特斯拉 Model 3

罹难者:Jeremy Banner

3 月 1 日,Jeremy Banner 从睡梦中醒来,开上他的红色特斯拉 Model 3,沿着佛罗里达的大沼泽地的边缘向南行驶,车窗外的沼泽和农田快速掠过。

他轻拨了两下偏向盘下的利用杆,车内响起提醒音,他启动了车上的 Autopilot 系统。

行至一处路口的时,Banner 没能发现正前方有一辆拖挂卡车正穿过四车道的高速公路,Model 3 的 Autopilot 系统也没有注重到,车辆以 109 公里的时速撞了上去,车顶直接被掀翻,这位有三个孩子的 50 岁父亲就地殒命。

这次事故的场景与 2016 年 5 月发生的 Joshua Brown 事故如出一辙,两年的时间,特斯拉 Autopilot 依然对这样的驾驶场景一筹莫展。

这一特殊场景,值得所有自动驾驶研发公司举行针对性研究。

Banner 的家人凭据佛罗里达州的《非正常殒命法案》起诉了特斯拉,要求产物责任索赔。

前文我们提到,特斯拉针对 2016 年 5 月份发生的事故曾经声明:车辆与拖挂卡车车厢底部相撞后直接穿已往的情形是「极其少见」的。 但同样的事故,在特斯拉身上已经发生了两起。

事实是,在美国,这样场景的事故每年都市发生几百起,而且基本都是撞向车厢的侧面然后从底部钻了出来,可是业界一直没有接纳有用措施来制止类似的事故。

厥后,有一些创业者提出一些革新措施,就是在拖挂卡车的车厢两侧安装一个类似于护翼的装置,能够制止车辆在撞向卡车车厢侧面时窜入车底而引发更大的危险。

人们给这样的装置起了一个很优美的名字「AngelWings(天使之翼)」。

2017 年,IIHS 针对 AngelWings 装置举行了测试,在车辆时速 35-40 英里时体现优秀。

事故四

时间:2018 年 3 月 18 日

所在:美国亚利桑那州坦佩市

事故车辆:Uber 自动驾驶测试车

罹难者:Elaine Herzberg(49 岁)

时间:2018 年 3 月 18 日

所在:美国亚利桑那州坦佩市

事故车辆:Uber 自动驾驶测试车

罹难者:Elaine Herzberg(49 岁)

同样在 3 月,Uber 自动驾驶测试车致死事故引发了全球行业震荡。

在一个看似寻常的周日晚上,一辆基于 2017 款沃尔沃 XC90 打造的 Uber 自动驾驶汽车正在亚利桑那州坦佩的一条既定门路举行门路测试,车辆驾驶位上是一名 44 岁的白人女性,她是这辆车的宁静员。

晚上 9 时 39 分,这辆车开启了自动驾驶模式,系统接受了所有操作。 19 分钟后,车辆撞上了一位正推着自行车横穿马路的白人女性 Elaine Herzberg 并致其殒命。 这是全球第一起自动驾驶测试车撞死行人事故。

事故发生的门路有 4 条车道,Uber 的自动驾驶汽车行驶在最右侧的车道上,门路两侧是有路灯的。

可是 Elaine Herzberg 选择横穿马路的地方并不是斑马线区域,而且正好是路灯照不太到的位置。 她推着车从左至右穿行,在快要穿过马路时,Uber 的自动驾驶车撞倒了她。

车上的自动驾驶系统以及宁静员都没有实时施展作用,导致被撞者身亡。 车内的摄像头录下的视频显示,碰撞前几秒,宁静员还低头往右下方看了两眼。

Uber 为这辆车配备了前向、后向、内视摄像头共 10 枚摄像头,另有毫米波雷达以及激光雷达,车内还集成了盘算单元和数据存储单元。

而且,沃尔沃在出厂前也为这辆车配备了一系列驾驶辅助功效,其中包罗 AEB 系统。 可是 Uber 的设计逻辑是,一旦其自动驾驶系统接受了车辆,这辆 XC90 自己具备的一些驾驶辅助功效就无法使用。

美国 NTSB 针对这起事故公布了两份观察陈诉,汽车之心对其要害信息举行提取发现:

在碰撞前 6 秒,车上的毫米波雷达和激光雷达检测到了前方行人的存在,其时车辆的时速是 43 英里。 随着行人和车辆越来越靠近,自动驾驶系统不停改变其判断「效果」:

  • 碰撞发生前 5.2 秒,系统将 Herzberg 划归为「未知物体」;
  • 碰撞发生前 4.2 秒,系统又将 Herzberg 重新归类为「车辆」;
  • 碰撞发生前 3.8-2.7 秒的时间段中,软件的分类功效在「车辆」与「未知物体」的分类效果中跳动了很多多少次;
  • 碰撞发生前 2.6 秒,系统又变了,将 Herzberg 和她的自行车识别为「自行车」;
  • 碰撞发生前 1.5 秒,Herzberg 被识别为「未知物体」;
  • 碰撞发生前 1.2 秒,Herzberg 又被识别成了「自行车」;

碰撞前 1.2 秒时,Herzberg 进入了测试车的行车门路,自动系统才反映过来需要举行紧迫制动。

但在这要害的 1.2 秒时间里,由于 Uber 方面为系统设置了一个紧迫情形行动抑制法式,需要破费 1 秒钟时间来执行,以是车辆最后虽然举行了制动但已于事无补,Herzberg 被撞时车辆速率是每小时 39 英里。

Uber 厥后诠释,在系统中加入行动抑制法式是由于担忧在车辆举行测试时会系统频仍误报,给车辆带来一些不须要的紧迫制动。

致死事故发生后,Uber 叫停了在美国坦佩、匹兹堡、旧金山和多伦多等都会的自动驾驶汽车测试。

7 月尾,Uber 宣布终止开发自动驾驶卡车,从而把精神越发聚焦到自动驾驶乘用车上。

8 月份,Uber 重新开启自动驾驶乘用车路测,但在一段时间内车辆必须由人工驾驶,主要是为算法训练和舆图网络信息数据。

而且,为了让这项手艺重回民众视野,Uber 在前美国国家交通宁静局主席及交通专家的指导下,睁开了大规模的「宁静检查」。

这起事故对于 Uber 自动驾驶来说,无疑是极重的攻击。 可是性命关天,Uber 的教训也为全天下规模来所举行的自动驾驶研发和测试敲响了警钟。

诸多企业甚至因此调整了开发计谋,叫停了自动驾驶路测转而更专心于打磨手艺,丰田即是其中之一。

事故五

时间:2018 年 3 月 23 日

所在:美国加州山景城 101 高速

事故车辆:2017 款蓝色特斯拉 Model X P100D

罹难者:黄伟伦(38 岁)

时间:2018 年 3 月 23 日

所在:美国加州山景城 101 高速

事故车辆:2017 款蓝色特斯拉 Model X P100D

罹难者:黄伟伦(38 岁)

当人们还未从 Uber 自动驾驶致死案中缓过神来,特斯拉 Autopilot 又失事了。

3 月 23 日周五上午 9 时 27 分,38 岁的苹果工程师黄伟伦(Walter Huang)驾驶着他的 2017 款特斯拉 Model X P100D 行驶在加州山景城的 101 号高速上,正往南开。

加州 101 号高速山景城段有 6 条向南的车道,其中最左侧的多乘员车道(HOV)正好连着 85 号州际公路。

两条公路的分流处有建好的混凝土隔离带举行分开,隔离带上装有碰撞减速装置(Crash Attenuator),目的就是为了减小车辆撞上隔离带的打击力,制止更大的危险。

但就在 3 月 12 日,该隔离带发生了一次车祸,其时是一辆丰田普锐斯以时速 75 英里的速率撞上隔离带。

所幸,车上的宁静带和宁静气囊以及隔离带的碰撞减速装置同时施展作用,普锐斯车主幸免于难。 " />

当黄伟伦驾驶着特斯拉在 101 号高速左起第二车道上行驶时,凭据车上的行车数据显示,黄伟伦其时开启了 Autopilot 系统,车辆正在举行自顺应巡航,速率设定为每小时 75 英里。 " />

美国 NTSB 在 2018 年 6 月公布的一份开端观察陈诉中称:

黄伟伦的特斯拉在事故发生前 8 秒,以每小时 65 英里的速率跟在另一辆车后面;1 秒钟后,特斯拉最先向左行驶,同时仍然跟在那辆车后面。

但在事故发生前的 4 秒钟,特斯拉已经不再追随前方车辆,在撞击前 3 秒,车辆加速到约莫 71 英里每小时,最终撞上了碰撞减速装置破损的隔离带。 凭据 NTSB 对该车记载的性能数据的总结,没有检测到碰撞前的刹车或规避转向行动。

因撞击力太大,特斯拉车身发生了逆时针旋转,致使前车身结构和与车辆后部门离。

车辆在撞击后因电池承压过大而起火,黄伟伦被困在车内,一旁的群众将他从起火的车中转移出来并联系救护车将其送到最近的医院。

不幸的是,黄伟伦因伤势过重而不治身亡。

事故还导致了后续两辆车的追尾,马自达车主稍微受伤、奥迪车主无大碍。

事故后,特斯拉公布声明称,发生碰撞前 6 秒没有检测到驾驶员的手有触碰过偏向盘,驾驶员约有 5 秒时间、距离 150 米 的无遮挡视野,可以看到混凝土隔离带和坏掉的碰撞减速装置。

特斯拉的言下之意就是,事故与己无关,是驾驶员黄伟伦没有专心看路,未能实时接受车辆踩下刹车才酿成了致命事故。

特斯拉方面还以为,破损的碰撞减速装置加重了撞击的严重性。

黄伟伦眷属对特斯拉提倡了诉讼,原告状师在声明中表现,事发时特斯拉的系统误读了车道线,未能发现混凝土隔离带,未能实时刹车。

原告状师声称,特斯拉使用客户真实驾驶来对其系统举行测试,导致妻子失去了丈夫,两个孩子失去了父亲。 罹难者家人希望通过诉讼,防止这种悲剧再次发生在其他特斯拉车主的身上。

黄伟伦于 2017 年 11 月入职苹果,尔后购置了特斯拉 Model X 庆祝。 " />

按理说,从硬件和软件的设置来看,车辆不应该泛起偏离车道的情形,而且车上配备的 AEB 系统,也应该在碰撞前举行紧迫制动,但最终的效果是这些自动宁静系统没有施展作用。

为了验证这起车祸是否为无意,另一名特斯拉车主以身试险,举行了一次还原测试。 这位特斯拉车主在芝加哥一条高速公路上找到了和事故路段险些完全相同的路况。

他在开启自动驾驶模式后,车速保持在每小时 59 英里,而当靠近一处岔口时汽车仪表盘最先预警,提醒司机将双手放到偏向盘上,车辆随后径直驶向了分岔路中央的隔离带。

幸亏司机注重力集中,实时人为完成刹车制动,汽车委曲停在隔离带前。

从这次还原测试来看,特斯拉 Autopilot 系统在面临这样的驾驶场景时,确实会泛起偏离车道的问题,这无疑是系统致命的缺陷。

这也袒露出特斯拉在算法层面针对这样的场景的测试并不够完善。

对于这样不够完善的系统,黄伟伦和之前多位特斯拉车主一样,太过于信托它,最终酿成了悲剧。

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